亚洲精品无码AⅤ片青青在线观看_国产在线播放不卡一区二区三区_无码中文字幕视频一区二区三区_久久夜色精品亚洲av三区_国产综合欧美无毒不卡怡红院

由加州大學(xué)圣地亞哥分校領(lǐng)導(dǎo)的研究人員開發(fā)了一種新模型，可以訓(xùn)練四足機(jī)器人在3D中看得更清楚。這一進(jìn)步使機(jī)器人能夠輕松地自主穿越具有挑戰(zhàn)性的地形——包括樓梯、巖石地面和充滿縫隙的路徑——同時(shí)清除途中的障礙。

(資料圖片僅供參考)

研究人員將在6月18日至22日在加拿大溫哥華舉行的2023年計(jì)算機(jī)視覺和模式識(shí)別會(huì)議(CVPR)上展示他們的工作。

“通過讓機(jī)器人更好地了解周圍的3D環(huán)境，它可以部署在現(xiàn)實(shí)世界中更復(fù)雜的環(huán)境中，”該研究的資深作者、加州大學(xué)圣地亞哥分校雅各布斯學(xué)院電氣與計(jì)算機(jī)工程教授XiaolongWang說(shuō)。工程學(xué)。

該機(jī)器人的頭部配備了一個(gè)前向深度攝像頭。相機(jī)向下傾斜一定角度，可以很好地觀察前方的場(chǎng)景和下方的地形。

為了提高機(jī)器人的3D感知能力，研究人員開發(fā)了一種模型，該模型首先從相機(jī)中獲取2D圖像并將其轉(zhuǎn)換為3D空間。它通過查看由當(dāng)前幀和幾個(gè)先前幀組成的短視頻序列，然后從每個(gè)2D幀中提取3D信息來(lái)實(shí)現(xiàn)這一點(diǎn)。其中包括有關(guān)機(jī)器人腿部運(yùn)動(dòng)的信息，例如關(guān)節(jié)角度、關(guān)節(jié)速度和與地面的距離。該模型將來(lái)自先前幀的信息與來(lái)自當(dāng)前幀的信息進(jìn)行比較，以估計(jì)過去和現(xiàn)在之間的3D轉(zhuǎn)換。

該模型將所有這些信息融合在一起，以便它可以使用當(dāng)前幀來(lái)合成之前的幀。隨著機(jī)器人的移動(dòng)，模型會(huì)根據(jù)相機(jī)已經(jīng)捕獲的幀檢查合成幀。如果它們匹配得很好，那么模型就知道它已經(jīng)學(xué)會(huì)了3D場(chǎng)景的正確表示。否則，它會(huì)進(jìn)行更正，直到正確為止。

3D表示用于控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。通過綜合過去的視覺信息，機(jī)器人能夠記住它所看到的，以及它的腿之前做過的動(dòng)作，并利用這些記憶來(lái)決定下一步的動(dòng)作。

“我們的方法允許機(jī)器人建立對(duì)其3D環(huán)境的短期記憶，以便它可以更好地行動(dòng)，”Wang說(shuō)。

這項(xiàng)新研究建立在團(tuán)隊(duì)之前的工作之上，研究人員開發(fā)了將計(jì)算機(jī)視覺與本體感覺相結(jié)合的算法——包括運(yùn)動(dòng)感、方向、速度、位置和觸覺——使四足機(jī)器人能夠在不平坦的地面上行走和奔跑在避開障礙物的同時(shí)。這里的進(jìn)步在于，通過改進(jìn)機(jī)器人的3D感知(并將其與本體感受相結(jié)合)，研究人員表明機(jī)器人可以穿越比以前更具挑戰(zhàn)性的地形。

“令人興奮的是，我們開發(fā)了一個(gè)單一模型，可以應(yīng)對(duì)不同類型的挑戰(zhàn)性環(huán)境，”Wang說(shuō)?！澳鞘且?yàn)槲覀儗?duì)3D環(huán)境有了更好的理解，這使得機(jī)器人在不同場(chǎng)景中更加靈活。”

然而，該方法有其局限性。Wang指出，他們目前的模型并沒有引導(dǎo)機(jī)器人到達(dá)特定的目標(biāo)或目的地。部署時(shí)，機(jī)器人只需走一條直線路徑，如果它看到障礙物，它就會(huì)通過另一條直線路徑走開來(lái)避開它?！皺C(jī)器人無(wú)法準(zhǔn)確控制它的去向，”他說(shuō)?！霸谖磥?lái)的工作中，我們希望包括更多的規(guī)劃技術(shù)并完成導(dǎo)航管道?！?/p>

該論文的合著者包括加州大學(xué)圣地亞哥分校的RuihanYang和麻省理工學(xué)院的GeYang。